[振动沙龙第四期] 讨论问题汇总

引用 ll_18301 2007-6-1 16:54

关于stewart平台采用六脚支撑的原因？
个人观点：1. 载荷6自由度振动控制的需要；
               2. 个别杆失效时，容错的的需要
               3. 6个杆便于对称正交设计，使系统的耦合最小，控制系统设计相对简单。
               4. 提高系统的刚度
能不能采用3个或四个杆？
可以达到对载荷的6自由度控制。
但是上面的其它优点将会失去

[ 本帖最后由 ll_18301 于 2007-6-1 16:55 编辑 ]

引用 ll_18301 2007-6-1 16:58

修改一处错误，空间点没有6个自由度，只有三个平移自由度。一个空间刚体才是6个自由度。

引用 ll_18301 2007-6-1 17:10

关于8足（杆）协调工作的问题：
X=J*dL,其中X为载荷的广义位移，dL为杆（足）的长度变化，J为联系它们的雅可比矩阵，不管是3个，4个，6个，还是8个足，基本形式都不变。对于运动控制，J有三个特点：时变、耦合、非线性。大范围的运动，J带来的问题非常复杂，这也是并联机器人远不如串联机器人工业应用广泛的最大原因。但是在（超）精密仪器领域，运动范围很小，几个毫米甚至几百微米，这时候J可以简单的近似，最近几年并联机器人的应用主要是在精密领域、微纳米加工领域迅速发展的。

引用 menyueqi 2007-6-6 22:09

感谢版主的辛苦劳动，发表振动沙龙，还得给我们整理材料，谢谢呀

引用 jujue49 2010-4-7 04:25

说得有道理，确实不错，先顶顶再说！！！！

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