求教 ：用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序

zhedongxiao

求教 ：用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序
求教 ：用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序 但运行出现没有合适的gama值
显示“could not establish feasibility nor infeasibility”

A=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1; 0 0 29.4 0];
B1=[0;0;-1;0];
B2=[0;1;0;3];
C1=[1 0 0 0; 0 1 0 0];
D=[0;0];
E=[0;1.496;0;3.612];
F=[0 1 1 0];
e=4;
setlmis([]);               %%初始化LMI系统

X=lmivar(1,[4,1]);
W=lmivar(2,[1,4]);
gama=lmivar(2,[1,1]);   %%定义决策变量X,W,r

NO=newlmi;
lmiterm([NO 1 1 X],A,1);
lmiterm([NO 1 1 W],B2,1);
lmiterm([NO 1 1 -X],1,A');
lmiterm([NO 1 1 -W],1,B2');
lmiterm([NO 1 1 0],e*E*E');
lmiterm([NO 1 2 X],1,F');
lmiterm([NO 1 3 0],B1);
lmiterm([NO 1 4 -X],1,C1');
lmiterm([NO 1 4 -W],1,D');
lmiterm([NO 2 2 0],-e);
lmiterm([NO 3 3 0], -1);   
lmiterm([NO 4 4 0],-gama^2*eye(size(C1,1)));      %%对矩阵不等式进行LMI描述
    %  27行可能出错处
N0=newlmi
lmiterm([-NO 1 1 X],1,1);                  %%对X>0进行描述
               
lmil=getlmis;                                                                         %%获取LMI系统描述

n=decnbr(lmil);                        
c=zeros(n,1);
for j=1:n
[gamaj]=defcx(lmil,j,gama);
c(j)=gamaj*gamaj;
end                                  %%生成最小化r所需的向量c,这里 x即为决策
   %34-39可能出错处                            %% X中r所对应的变量

[copt,xopt]=mincx(lmil,c);         %%由求解器mincx()求解最小化                     
X=dec2mat(lmil,xopt,X);
W=dec2mat(lmil,xopt,W);            %%从决策变量xopt中得到变量矩阵X,W的解
W*inv(X)                           %%求得K
求教 ：用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序 但运行出现没有合适的gama值
显示“could not establish feasibility nor infeasibility”

A=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1; 0 0 29.4 0];
B1=[0;0;-1;0];
B2=[0;1;0;3];
C1=[1 0 0 0; 0 1 0 0];
D=[0;0];
E=[0;1.496;0;3.612];
F=[0 1 1 0];
e=4;
setlmis([]);               %%初始化LMI系统

X=lmivar(1,[4,1]);
W=lmivar(2,[1,4]);
gama=lmivar(2,[1,1]);   %%定义决策变量X,W,r

NO=newlmi;
lmiterm([NO 1 1 X],A,1);
lmiterm([NO 1 1 W],B2,1);
lmiterm([NO 1 1 -X],1,A');
lmiterm([NO 1 1 -W],1,B2');
lmiterm([NO 1 1 0],e*E*E');
lmiterm([NO 1 2 X],1,F');
lmiterm([NO 1 3 0],B1);
lmiterm([NO 1 4 -X],1,C1');
lmiterm([NO 1 4 -W],1,D');
lmiterm([NO 2 2 0],-e);
lmiterm([NO 3 3 0], -1);   
lmiterm([NO 4 4 0],-gama^2*eye(size(C1,1)));      %%对矩阵不等式进行LMI描述
    %  27行可能出错处
N0=newlmi
lmiterm([-NO 1 1 X],1,1);                  %%对X>0进行描述
               
lmil=getlmis;                                                                         %%获取LMI系统描述

n=decnbr(lmil);                        
c=zeros(n,1);
for j=1:n
[gamaj]=defcx(lmil,j,gama);
c(j)=gamaj*gamaj;
end                                  %%生成最小化r所需的向量c,这里 x即为决策
   %34-39可能出错处                            %% X中r所对应的变量

[copt,xopt]=mincx(lmil,c);         %%由求解器mincx()求解最小化                     
X=dec2mat(lmil,xopt,X);
W=dec2mat(lmil,xopt,W);            %%从决策变量xopt中得到变量矩阵X,W的解
W*inv(X)                           %%求得K

yufeng

lmiterm用法有问题

zhedongxiao

回复 2 # yufeng 的帖子

什么问题 指教

xiaoga

我也遇到同样的问题，mincx无解， The LMI constraints were found INFEASIBLE 。
??? Error using ==> dec2mat
DECVARS must be a vector of length 12

Error in ==> shiji at 66
Popt=dec2mat(lmisys,xopt,P);
我在网上也看到很多这个问题，但现在还没找到解，我也急求！

zhedongxiao

回复 4 # xiaoga 的帖子

用 feasp 求次优解可以的

xiaoga

回复 5 # zhedongxiao 的帖子

我用feasp求解  还是显示 Result:  could not establish feasibility nor infeasibility
          f-radius saturation:  2.445% of R = 1.00e+009
Termination due to SLOW PROGRESS:
          t was decreased by less than 10.000% during
          the last 10 iterations.


These LMI constraints were found infeasible

??? Error using ==> dec2mat
DECVARS must be a vector of length 12

Error in ==> shiji at 66
Popt=dec2mat(lmisys,xopt,P);
是不是我的已知矩阵有问题，你qq多少可以加我吗？我的694227449