T-S模糊控制中的LMI算例问题

giftdreamer

LMI形式如（44）、（45）所示 ，论文中的结果如另一幅图所示，但我计算的结果和他们的不一致
程序如下 不知道什么原因？
望大家指点

1. A1 = [0 1;17.294 0];
   
2. B1 = [0;-0.1765];
   
3. A2 = [0 1;9.365 0];
   
4. B2 = [0;-0.0349];
   
5. 
   
6. % LMI Description
   
7. setlmis([]);           % 定义一个LMI系统
   
8. X=lmivar(1,[2 1]);     % inv(P) 定义LMI中的矩阵变量
   
9. N1=lmivar(2,[1 2]);   
   
10. N2=lmivar(2,[1 2]);
    
11. 
    
12. % 1 LMI
    
13. lmiterm([-1 1 1 X],1,1); % X > 0
    
14. 
    
15. 
    
16. 
    
17. % 2 LMI:
    
18. lmiterm([2 1 1 X],A1,1,'s');   
    
19. lmiterm([2 1 1 N1],-B1,1,'s');
    
20. lmiterm([2 1 1 X],10,1);
    
21. 
    
22. 
    
23. % 3 LMI
    
24. lmiterm([3 1 1 X],A2,1,'s');   
    
25. lmiterm([3 1 1 N2],-B2,1,'s');
    
26. lmiterm([3 1 1 X],10,1);
    
27. 
    
28. 
    
29. % 4 LMI
    
30. lmiterm([4 1 1 X],A1,1,'s');
    
31. lmiterm([4 1 1 X],A2,1,'s');
    
32. lmiterm([4 1 1 N2],-B1,1,'s');
    
33. lmiterm([4 1 1 N1],-B2,1,'s');
    
34. lmiterm([4 1 1 X],20,1);
    
35. 
    
36. 
    
37. LMIs=getlmis;
    
38. 
    
39. [alpha,popt]=feasp(LMIs);
    
40. 
    
41.    X=dec2mat(LMIs,popt,1);
    
42.    N1=dec2mat(LMIs,popt,2);
    
43.    N2=dec2mat(LMIs,popt,3);
    
44.    
    
45.    P=inv(X);
    
46.    K1=N1*P;
    
47.    K2=N2*P;
    
48. 
    
49.    
    
50. % show results
    
51. P=inv(X)
    
52.    K1
    
53.    K2

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计算结果

1. P =
   
2. 
   
3.   345.1201   36.3569
   
4.    36.3569    5.5142
   
5. 
   
6. 
   
7. K1 =
   
8. 
   
9.   1.0e+003 *
   
10. 
    
11.    -1.3727   -0.1959
    
12. 
    
13. 
    
14. K2 =
    
15. 
    
16.   1.0e+003 *
    
17. 
    
18.    -4.0205   -0.5748

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