模糊PID控制器的求助

xptan

我做的是模糊PID控制，E,EC,KP,KD的论域给的是【-6 6】，KI的论域是【-0.6 0.6】，参照论文的，没有加入比例因子，可是运行时地下的T总是很大，T=2.027e-004,过不去，当然图像也看不见了，怎么回事啊？另外我在模糊控制器后面加上PID后也一样不行，我运行了FIS TO WORKSPACE，谢谢告诉我

jack_boy

原帖由 xptan 于 2007-9-26 11:11 发表

                               
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我做的是模糊PID控制，E,EC,KP,KD的论域给的是【-6 6】，KI的论域是【-0.6 0.6】，参照论文的，没有加入比例因子，可是运行时地下的T总是很大，T=2.027e-004,过不去，当然图像也看不见了，怎么回事啊？另 ...

"运行时地下的T总是很大，T=2.027e-004"这句话什么意思？都10的－4次方了，你要多小？
运行不下去一般是有些值太大，比如微分，可能会到无穷大

还有，你的仿真模型中，如果是定步长仿真，不要用连续微分模块，用离散的模块代替，效果要好些

[ 本帖最后由 jack_boy 于 2007-9-26 11:23 编辑 ]

xptan

谢谢你的提示，我会在试试看的

xptan

这是后来从做的，可是T还是运行不过去，我的KP,KI,KD给的很小啊，另外我也采用的是变步长，模糊控制的论语和上面一样，是在不知怎么办，运行不出来啊，是我的模糊控制器的问题？还是PID模块的问题？很着急，帮帮我啊

yufeng

模糊输出的关系不对应该是kpkikd与误差相乘，还有问题的话加入因子调整一下，实在不行qq我604443022

yiairforce

"运行时地下的T总是很大，T=2.027e-004"这句话什么意思？T是什么量？
你的PID模块是错误的，这不是真正的PID。

jack_boy

原帖由 yiairforce 于 2007-9-27 15:26 发表

                               
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"运行时地下的T总是很大，T=2.027e-004"这句话什么意思？T是什么量？
你的PID模块是错误的，这不是真正的PID。

T是仿真时间，仿真时T走不动，一般是由于某个值太大，你可以用Display看看是哪个值，加上限幅

如yiairforce 所说，楼主的PID模块的确有问题，模糊控制器输出的是Kp，Ki，Kd，不知道Kp×(1/s)，Kd×(du/dt)是表示什么意思，应该是和误差的积分或微分相乘。

xptan

xptan

xptan

上面是我从新画的图，可是结果还是不对，我想仿真好像没什么问题了，模糊控制规则也应该没什么问题，难道和论域有关系吗？PID分别给的2.6，4，0.01，反正怎么调图像也不对，怎么红线会往下走，奇怪啊

jack_boy

你的模糊控制器的输出是Ki,Kp,Kd,还是△Kp、△Ki、△Kd？
PID分别给的2.6，4，0.01,Kp=2.6，Ki=4,Kd=0.01,但是你的框图里Kd好像是0.1。

xptan

模糊控制器输出的是△Kp、△Ki、△Kd，然后和PID给定相乘，不对吗？论文里都是这样的啊
Kd给0.1和0.01没什么区别
:'( :'( :'( :'(

yufeng

初步断定规则有问题

jack_boy

原帖由 xptan 于 2007-9-29 20:05 发表

                               
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模糊控制器输出的是△Kp、△Ki、△Kd，然后和PID给定相乘，不对吗？论文里都是这样的啊
Kd给0.1和0.01没什么区别
:'( :'( :'( :'(

是相乘吗？你能确定看清楚了？
我看的论文都是Kp'＝Kp+△Kp,Ki'=Ki+△Ki,Kd'=Kd+△Kd

xptan

原帖由 jack_boy 于 2007-10-1 15:39 发表

                               
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是相乘吗？你能确定看清楚了？
我看的论文都是Kp'＝Kp+△Kp,Ki'=Ki+△Ki,Kd'=Kd+△Kd

其实我也觉得是相加，不过很多论文的仿真都是相乘，你看看


我的模型和他的应该是一样的啊？？？