求助：混合灵敏度鲁棒控制器实现问题

tpsharq

我对一个二阶系统设计了一个混合灵敏度鲁棒控制器，发现控制器作用下系统是可以稳定的，但是控制器的输出却很大，物理上无法实现。

当输入为0.15时，我的控制器输出应该在10以内。

反复调整三个加权函数始终无法将控制器输出降下来，不知道问题出在哪里，请大家帮帮忙，谢谢。
我的被控对象传递函数为：G=tf([65.646],[1 0 -1.21e6]);

具体的程序如下：

G=tf([65.646],[1 0 -1.21e6]); %系统传递函数

s=tf('s');

W1=(1500)/(1*s+2);

%灵敏度加权函数

W3=(1.8*s)/(2.5*s+2800);
%补灵敏度加权函数

W2=0.0000003;

%加性不确定性加权函数

G1=augw(G,W1,W2,W3);
%包括加权函数的系统增广阵

K=hinf(G1);

%求解控制器，至此控制器K已经求出。下面程序是考察一些系统指标

iW1=inv(W1);
%灵敏度加权函数的逆

iW3=inv(W3);
%补灵敏度函数的逆

tK=tf(K);

GL=G*tK;

step(feedback(G*tK,1),0.06)
%系统闭环阶跃响应

S=inv(1+GL);
%灵敏度函数

T=1-S;
%补灵敏度函数

注：

我自己尝试了下，好像求解控制器的时候用不同的求解器求出来控制器输出差距较大，例如用,mixsyn(),hinf(),hinflmi(),求解出来的控制器不同。是否可以通过换求解器来达到减小控制器输出的目的那？主要应该还是三个加权函数中参数的选择吧，具体选什么值合适？

[ 本帖最后由 tpsharq 于 2010-1-19 23:55 编辑 ]

zhuofeng

跟你选择的加权函数有关
试试把加权函数W2取得大一些，你的控制力就下来了

tpsharq

我尝试了增大W2，当W2取1左右时，控制器输出基本合理，但是此时加权函数所要满足的三个奇异值规则始终得不到满足，无法得到合理的控制器

tpsharq

没人来么？。。。。

滑向铁轨的时光

同问啊，希望lx有人解答